P-ROBO(ピーロボ)を作ってみよう！レジスタの設定

P-ROBO(ピーロボ)を作ってみよう！

レジスタの設定

P-ROBOを制御するにあたって、以下のレジスタを定義します。

８ビットリアルタイム・クロック／カウンタ
Ｉ／ＯポートＡ
Ｉ／ＯポートＢ
割り込み制御レジスタ
オプションレジスタ
トライステートレジスタＡ
トライステートレジスタＢ

レジスタファイル配置図

PIC16F84では下記のようにレジスタファイルが配置されています。

Address	Name	Comment
Bank 0
00h	INDF	FSRの内容のアドレスのデータメモリ（物理的には存在しない）
01h	TMR0	８ビットリアルタイム・クロック／カウンタ
02h	PCL	プログラムカウンタの下位８ビット
03h	STATUS	ＡＬＵの演算フラグ、リセット状態、およびデータメモリのバンク選択ビットを含む
04h	FSR	間接データメモリアドレスポインタ
05h	PORTA	Ｉ／ＯポートＡ
06h	PORTB	Ｉ／ＯポートＢ
07h		使用しない
08h	EEDATA	ＥＥＰＲＯＭデータレジスタ
09h	EEADR	ＥＥＰＲＯＭアドレスレジスタ
0Ah	PCLATH	ＰＣの上位５ビットへの書き込みバッファ
0Bh	INTCON	全ての割り込みソースのイネーブルビットを含む
Bank 1
80h	INDF	FSRの内容のアドレスのデータメモリ（物理的には存在しない）
81h	OPTION_REG	PORTBにTMR0/WDTプリスケーラ、外部INT割り込み、TMR0、プルアップを設定するための各種コントロールビットを含む
82h	PCL	プログラムカウンタの下位８ビット
83h	STATUS	ＡＬＵの演算フラグ、リセット状態、およびデータメモリのバンク選択ビットを含む
84h	FSR	間接データメモリアドレスポインタ
85h	TRISA	PORTAデータ入出力設定レジスタ
86h	TRISB	PORTBデータ入出力設定レジスタ
87h		使用しない
88h	EECON1	EEPROM制御レジスタ
89h	EECON2	EEPROM制御レジスタ（物理的には存在しない）
0Ah	PCLATH	ＰＣの上位５ビットへの書き込みバッファ
0Bh	INTCON	全ての割り込みソースのイネーブルビットを含む

レジスタ設定内容

ｐｉｃｃでは変数に特定のアドレスを割り当てるには【 @ 】を使用します。下記のアドレスはPIC16F84特有のアドレスなので、変更することは出来ません。詳細についてはハードウェアマニュアルやＰＩＣ１６Ｆ８４のデータシートを参照してください。ここではライントレースを行う上で必要になるレジスタのみを設定しています。

unsigned int uiTMR0 @ 0x01;　// 0x01　8ビットリアルタイム・クロック／カウンタ
　　　　　 int iPORTA　@ 0x05;　// 0x05　I/Oポート A
　　　　　 int iPORTB　@ 0x06;　// 0x06　I/Oポート B
　　　　　 int iINTCON @ 0x0B;　// 0x0B　割り込み制御レジスタ
　　　　　 int iOPTION @ 0x81;　// 0x81　オプションレジスタ
　　　　　 int iTRISA　 @ 0x85;　// 0x85　I/Oポート Aの入出力設定レジスタ
　　　　　 int iTRISB　 @ 0x86;　// 0x86　I/Oポート Bの入出力設定レジスタ