特集PC技術

P-ROBO(ピーロボ)を作ってみよう!

P-ROBOの仕組みとプログラムについて紹介します。

P-ROBOとは?

P-ROBO P-ROBOとは何なのか? まずはP-ROBOについて簡単に紹介します。 P-ROBOは、ワンチップマイコン PIC を搭載したロボットです。単三電池4本で動作します。このロボットは、センサを使用してコースに引いたラインをトレースしながら走ることのできる、自走ロボットです。 P-ROBO P-ROBO本体裏側 センサ部分拡大この横に3つ並んだ黒い物がセンサーです。赤外線LEDとフォトトランジス...

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P-ROBOプログラミングの基本

プログラムの基本動作 P-ROBO制御プログラムは、レジスタの設定、初期化などを終了した後、下記の項目を繰返し動作します。 I/Oポート入力信号の赤外線センサの状態を確認する。 センサの状態より、左右モーターの動作を指定する。 タイマの割り込み処理により、左右モーターの動作を決定する。 プログラムは繰返し動作する。 レジスタ設定と言うのは、CPUであるPICの機能である、ポートやタイマの機能を使える状態にする事です...

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レジスタの設定

P-ROBOを制御するにあたって、以下のレジスタを定義します。 8ビットリアルタイム・クロック/カウンタ I/OポートA I/OポートB 割り込み制御レジスタ オプションレジスタ トライステートレジスタA トライステートレジスタB レジスタファイル配置図 PIC16F84では下記のようにレジスタファイルが配置されています。 Address Name Comment Bank 0 00h I...

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割り込み処理

P-ROBOの割り込みでは、大きく分けて3つの処理を行いました。以下にてこれらの解説を行います。 モータ ユーザLED タイマ モータ モータ部分では、動作に強弱(速さの調節)を行うためにPWM制御をしています。※PWM制御とは?一定周期の中で出力のON時間とOFF時間の割合を変えて、出力電圧を制御すること。 モータ動作の強弱をどのように生成するかというと、 モータ部の処理は、割り込みが30...

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メイン関数

ライントレースを行うにあたって作成したメイン関数を紹介します。 1.メイン関数 メイン処理の関数です。起動して電源がOFFされるまで動作する為に、内部の処理は無限ループとなっています。 初期化処理 割り込み許可 ロータリスイッチ読み込み 赤外LEDセンサフラグオン 赤外LEDセンサオン 赤外LEDセンサ読み込み モータ動作選択 モータ動作設定 センサ状態のバックアップを行う ・メイン関数 流...

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初期化

始めに各レジスタの詳細について説明します。各レジスタを理解したところで、目的にあった設定を行います。 I/OポートA P-ROBOでは右モータ、左モータ、ユーザLEDが接続されています。 ※ビット情報 bit7-5 PORTAは5ビット幅のため使用されないbit4  ユーザLED      1 = ユーザLEDオフ      0 = ユーザLEDオンbit3-2 左モータ      00 =...

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サブ関数群

ライントレースを行うにあたって作成したサブ関数を紹介します。 割り込み許可関数 割り込み禁止関数 ユーザLED制御関数 Wait関数 ロータリスイッチ読み込み関数 右モータ制御関数 左モータ制御関数 赤外LEDセンサ制御関数 センサ読み込み関数 モータ動作設定関数 1.割り込み許可関数 割り込みを許可する関数です。iINTCONのビット7をセットすると、すべての割り込みの発生を許可します。 ...

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実走行

ここでは、実走行中の画像を掲載します。 1.プログラムをダウンロード 作成したプログラムをP-ROBOにダウンロードします。ダウンロードのツールはP-ROBOのCD-ROMに付属しています。ただし、CPUのクロックが、あまりにも早いと失敗しますので、そこそこのスペックのマシン(Pentium700MHz以下位)で行います。 ダウンロード中 2.コース全景 うねうねと曲がったオーバルコースで...

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